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一种叉车转向控制方法与流程

文档序号:18468432发布日期:2019-08-17 03:00
技术总结
本发明公开了一种叉车转向控制方法,包括:步骤一、按照采样周期,通过传感器测量车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ,臂架变幅压力p、前轮转角α1、后轮转角α2;步骤二、?#26469;?#23558;步骤一中获取的参数进行规格化,确定三层BP神经网络的输入层向量x={x1,x2,x3,x4,x5,x6};其中x1为车架倾角系数,x2为车速系数、x3为臂架变幅角度系数、x4为臂架变幅压力系数、x5为前轮转角系数、x6为后轮转角系数;步骤三、所述输入层向量?#25104;?#21040;中间层,所述中间层向量y={y1,y2,…,ym};m为中间层节点个数;步骤四、得到输出层向量o={o1,o2,o3,o4};o1为发动机转速调节系数,o2为转向阀转角调节系数,o3为臂架长度调节系数,o4为紧急停车信号;步骤五、控制发动机转速、转向阀转角和臂架长度。

技术研发人?#20445;?/b>刘爽;何晶
受保护的技术使用者:辽宁机电职业技术学院
技术研发日:2019.05.24
技术公布日:2019.08.16

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