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行星減速機的制作方法

文檔序號:17407693發布日期:2019-04-13 02:15
行星減速機的制作方法

本實用新型涉及減速機技術領域,尤其涉及一種行星減速機。



背景技術:

機器人關節減速器廣泛采用RV減速器和諧波減速器。由于RV 減速器對零件的加工及裝配精度要求極高,在現有通用機床上難以實現高效率加工,需要昂貴的專用機床,因而制造成本較高。諧波減速器依靠柔輪的變形傳遞動力與運動,柔輪材料要求高、壽命較短,且不能傳遞較大的扭矩。

NGWN型行星減速機速比大、精度高、結構緊湊,但NGWN型行星減速機采用的雙聯齒輪加工難度大,通常每個減速機需要三組雙聯齒輪,并要求三組雙聯齒輪的齒間夾角要完全一致,工藝性差、成本高。除此之外,由于行星減速機屬于浮動軸的特性,這三組雙聯齒輪連同齒輪軸又需要安裝在行星架上,由于行星架功能上的需要,通常它都是被設計成由多個零件組成的燈籠型結構的組合件,裝配難度極高,綜合誤差很大,綜合誤差大造成機械效率低,也大大降低了產品的壽命,因此至今在自控設備以及各種機器人產品中并沒有采用 NGWN結構的減速機產品。



技術實現要素:

本實用新型提供一種行星減速機,以克服現有技術的不足。

本實用新型所采用的技術方案是:一種行星減速機,包括行星輪架、內齒輪殼體,所述行星輪架兩端同心具有環形軸端Ⅰ、環形軸端Ⅱ,中部分層交錯布置有兩個對稱設置的安裝座Ⅰ和兩個對稱設置的安裝座Ⅱ;所述兩個對稱設置的安裝座Ⅰ上對稱固定有兩個行星輪軸Ⅰ,且行星輪軸Ⅰ上均通過第三軸承套裝有行星齒輪Ⅰ,并使行星齒輪Ⅰ位于安裝座Ⅰ的右側;所述安裝座Ⅱ上對稱固定有行星輪軸Ⅱ,且行星輪軸Ⅱ上均通過第二軸承套裝有行星齒輪Ⅱ,并使行星齒輪Ⅱ位于安裝座Ⅱ的左側;中心齒輪Ⅰ、中心齒輪Ⅱ同軸安裝;

所述內齒輪殼體左端同心固定有輸入法蘭,所述行星輪架設置在內齒輪殼體中,且其左側的環形軸端Ⅱ通過第五軸承安裝在輸入法蘭中央;所述行星輪架中心安裝有中心齒輪Ⅰ、中心齒輪Ⅱ,所述行星齒輪Ⅱ分別與中心齒輪Ⅱ、內齒輪殼體的內齒相嚙合;所述環形軸端Ⅰ上通過第四軸承套裝有輸出連接體,且輸出連接體的左端面上固定有輸出內齒圈,輸出連接體的右端面上固定有輸出法蘭,所述行星齒輪Ⅰ分別與中心齒輪Ⅰ、輸出內齒圈相嚙合;

所述內齒輪殼體右端自內向外依次固定連接有軸承安裝環和限位法蘭,且軸承安裝環、限位法蘭與輸出連接體、輸出法蘭四者之間裝有第一軸承。

所述行星輪軸Ⅰ的安裝半徑小于行星輪軸Ⅱ的安裝半徑。

所述第一軸承為交叉滾子軸承。

相較于現有技術,本實用新型具有的有益效果:

1、行星輪架采用整體分層錯位結構設計,使行星齒輪安裝位置更緊湊、合理,節省空間,進而使整機的體積更小。

2、采用兩個中心齒輪分別驅動兩組行星輪,且兩組行星輪分別繞不同半徑的軸自轉,使行星輪制造、安裝難度降低,制造成本降低,同時實現大傳動比輸出。

3、輸入端與輸出端處在同一個旋轉中心,且輸出端采用交叉滾子軸承支承,提高了軸向、徑向承載力,傳遞扭矩大,并具有較高的傳動精度和較高的機械效率。

附圖說明

圖1是本實用新型結構剖視圖;

圖2是本實用新型行星輪架立體結構圖;

圖3是本實用新型行星輪架立體結構圖;

圖4是本實用新型傳動原理圖。

具體實施方式

下面結合附圖1、2、3、4和具體實施方式對本實用新型進行詳細說明。

一種行星減速機,包括行星輪架1、內齒輪殼體6,所述行星輪架1兩端同心具有環形軸端Ⅰ1-3、環形軸端Ⅱ1-4,中部分層交錯布置有兩個對稱設置的安裝座Ⅰ1-1和兩個對稱設置的安裝座Ⅱ1-2;所述兩個對稱設置的安裝座Ⅰ1-1上對稱固定有兩個行星輪軸Ⅰ4,且行星輪軸Ⅰ4上均通過第三軸承17套裝有行星齒輪Ⅰ5,并使行星齒輪Ⅰ5位于安裝座Ⅰ1-1的右側;所述安裝座Ⅱ1-2上對稱固定有行星輪軸Ⅱ12,且行星輪軸Ⅱ12上均通過第二軸承16套裝有行星齒輪Ⅱ11,并使行星齒輪Ⅱ11位于安裝座Ⅱ1-2的左側;中心齒輪Ⅰ2、中心齒輪Ⅱ3同軸安裝;

所述內齒輪殼體6左端同心固定有輸入法蘭14,所述行星輪架1 設置在內齒輪殼體6中,且其左側的環形軸端Ⅱ1-4通過第五軸承19 安裝在輸入法蘭14中央;所述行星輪架1中心安裝有中心齒輪Ⅰ2、中心齒輪Ⅱ3,所述行星齒輪Ⅱ11分別與中心齒輪Ⅱ3、內齒輪殼體6 的內齒相嚙合;所述環形軸端Ⅰ1-3上通過第四軸承18套裝有輸出連接體8,且輸出連接體8的左端面上固定有輸出內齒圈7,輸出連接體8的右端面上固定有輸出法蘭13,所述行星齒輪Ⅰ5分別與中心齒輪Ⅰ2、輸出內齒圈7相嚙合;

所述內齒輪殼體6右端自內向外依次固定連接有軸承安裝環9和限位法蘭10,且軸承安裝環9、限位法蘭10與輸出連接體8、輸出法蘭13四者之間裝有第一軸承15。所述第一軸承15為交叉滾子軸承。

本發明中心齒輪Ⅱ3帶動行星齒輪Ⅱ11使行星輪架1旋轉為第一條傳動鏈,同時中心齒輪Ⅰ2帶動行星齒輪Ⅰ5,行星齒輪Ⅰ5帶動輸出內齒圈7為第二條傳動鏈,兩條傳動鏈產生“差動”,這個差動運動就形成了減速機輸出所需轉速。為了進一步提高傳動比,所述行星輪軸Ⅰ4的安裝半徑小于行星輪軸Ⅱ12的安裝半徑。工作時,電機驅動中心齒輪Ⅰ2、中心齒輪Ⅱ3,中心齒輪Ⅱ3帶動行星齒輪Ⅱ11使行星輪架1旋轉,同時中心齒輪Ⅰ2帶動星輪架1上的行星齒輪Ⅰ5使輸出內齒圈7旋轉,帶動輸出法蘭13旋轉輸出所需轉速。

具體實施例:

中心齒輪Ⅰ:Z=29M=0.9

中心齒輪Ⅱ:Z=31M=1

行星齒輪Ⅰ:Z=31M=0.9

行星齒輪Ⅱ:Z=29M=1

內齒輪殼體:Z=89M=1

輸出內齒圈:Z=91M=0.9

輸出傳動比:176.12

上述實施例,只是本實用新型的較佳實施例,并非用來限制本實用新型的實施范圍,故凡以本實用新型權利要求所述內容所做的等同變化,均應包括在本實用新型權利要求范圍之內。

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